MASKOR

Mobile Autonome Systeme
und Kognitive Robotik

UPNS4D+

Untertägiges 4D+ Positionierungs-, Navigations- und Mapping-System zur hochselektiven, effizienten und im höchsten Maße sicheren Gewinnung wirtschaftsstrategischer Rohstoffe.

Ziel des Verbundvorhabens UPNS4D+ ist die hochselektive, effiziente und im höchsten Maße sichere Gewinnung mineralischer Rohstoffe insbesondere Seltener Erden aus „heimischen“ vor- handenen Lagerstätten sowie für die Erkundung neuer Lagerstätten. Das erfordert eine innovati- ve Abbautechnologie, die auch dynamische Veränderungsprozesse und der damit erhöhten Planungssicherheit Rechnung tragen kann. Dazu wird im Rahmen des interdisziplinären Forschungs- vorhabens UPNS4D+ erstmalig ein untertägiges Lagerstätten-Positionierungs-, Navigations- und Mapping-System in Form eines mobilen autonomen und intelligenten Robotersystems entwickelt.

Ziel des Teilforschungsvorhabens 6D-Kartographie ist die Entwicklung eines Robotersystems zu einem einsatzfähigen Prototypen zur Kartographierung unter Tage. Dazu muss zunächst ein entsprechendes robustes Roboterfahrzeug ausgewählt werden und mit passender Sensorik (Radar, Kameras, Lidars, IME) ausgestattet werden. Nach dem Aufbau einer Plattform müssen die Daten der einzelnen Sensoren mittels SLAM-Algorithmen in eine konsistente hochdimensionale Karte in- tegriert werden. Hochdimensional bedeutet hier, dass neben den 3D-Punktwolken, die zusammen mit der Orientierung des Roboterfahrzeugs abgespeichert und in eine Karte integriert werden, auch Keyframes, die aus den Bilddaten (sowohl im sichtbarem wie auch unsichtbarem Spektrum) extrahiert werden und Daten der Radarsensoren mit in die Karte aufgenommen werden. Dabei müssen zum einen Verfahren entwickelt werden, die einen leichten Zugriff sowie die Verarbeitung und Visualisierung der großen Datenmengen, die bei der Kartierung anfallen, erlauben, zum anderen müssen Methoden zur kompakteren Repräsentation (z.B. geometrische) der Kartendaten erkannt und entwickelt werden.

Laufzeit

01.04.2015 - 31.03.2018

Projektpartner

Publikationen

MQOne